距離第一代Optimus的“具身智能端到端方案首秀”視頻發布，僅僅過去三個月不到，近期，特斯拉放出Optimus-Gen2(第二代擎天柱)的視頻。根據視頻介紹，第二代Optimus搭載由特斯拉設計的執行器與傳感器、2自由度驅動頸部、響應更快的11自由度靈巧手、觸覺傳感器(十指)、執行器集成電子和線束、足部力/扭矩傳感器、鉸接式腳趾等。不僅如此，第二代Optimus多項性能顯著提升：行走速度提高30%，重量減輕10kg，平衡力及全身控制均得到提高。

業內人士表示，在電動化與智能化浪潮下，國內外人形機器人產品問世并不斷迭代，有望開辟比汽車更廣闊的市場空間，人形機器人產業鏈將迎來“從0至1”的重要投資機遇。從宣傳視頻的介紹看，新增的觸覺傳感器、力傳感器以及更強大的平衡感知能力，是特斯拉第二代Optimus人形機器人的主要亮點。

事件驅動 特斯拉發布第二代Optimus機器人

12月13日，特斯拉CEO馬斯克在社交平臺展示了人形機器人Optimus的最新視頻。將于12月發布的Optimus第二代機器人(Gen2)在性能、結構設計、操作靈活性和電力方面有顯著提升。

首先，性能提升：行走速度提高了30%，同時全身重量減輕了10kg，保持了平衡力和全身控制的提高。其次，結構設計升級：頸部增加了2個自由度，更為靈活，有利于視覺傳感器獲得更大的視野;腳部采用了鉸接式腳趾設計，配備了力和力矩傳感器，步行姿態更接近人類。再次，手部靈活性和感知升級：手部自由度增加至11個，所有手指配備觸覺傳感器，能夠更快地進行復雜動作，精細操縱物體。最后，材料和技術改進：通過不犧牲性能的方式，降低了全身重量10kg，可能采用了輕量化材料，如高強度的PEEK工程塑料，提高了Optimus的負載和靈活性。此外，盡管具體減重方法未公開，但推測是通過輕量化材料和可能的電池技術優化來提高續航和負載能力。

2022年9月，特斯拉在其第二屆“人工智能日”發布最新版本的Optimus人形機器人，能夠完成直立行走、搬運、灑水等復雜動作，尚不具備做跳舞等花樣表演的能力。

今年5月，Optimus具備了流暢行走和抓取物體的能力。9月，特斯拉Optimus實現對物體進行自主分類，使用神經網絡完全端到端訓練：輸入視頻、輸出控制。此次發布的Optimus-Gen2，特斯拉表示將其首先應用于制造工廠，在實際應用驗證后才會開始銷售?？傮w而言，雖然Optimus有望在特定領域展現剛性需求和多樣的應用場景，但其商業化落地有待驗證，特別是在性能、成本、市場需求的匹配等方面。Optimus-Gen2在其制造工廠的應用表現需進一步關注。

行業前瞻 人形機器人將成千億美元級藍海市場

2013年，波士頓動力的Atlas人形機器人首次對外亮相;2015年，挪威1XTechnologies推出EVE人形機器人;2018年，中國人形機器人產業也開始嶄露頭角，優必選Walker第一代產品參加CES展。

近年來，行業催化事件密集，產業進展加速，多家商業巨頭也逐漸入局人形機器人行業。2022年，特斯拉Optimus原型機正式亮相，并在短短一年內實現快速優化更新;同年，小米首個全尺寸人形仿生機器人CyberOne亮相秋季發布會;2023年7月，在世界人工智能大會開幕式上，中國傅利葉智能發布了其最新研發的一款通用人形機器人GR-1，引發業內強烈關注，被視為通用機器人時代的里程碑。2023年8月，在北京機器人大會上，四足機器人公司宇樹科技和云深科技，以及創業公司智元機器人公司相繼推出人形機器人，至此，人形機器人行業已經進入百花齊放的新階段。

實現人形機器人數據閉環，主要分為三個階段——發布產品、工廠場景應用、消費級場景應用。發布產品階段需要完成人形機器人產品的理論驗證，主要包括行走測試、接入第三方大模型數據、執行特定的任務(如分揀任務)，而國內人形機器人主要處在剛發布產品階段，并未完成行走測試、接入第三方數據和執行任務。

隨著人形機器人功能邁向多樣化和普適化，產業分工日趨成熟，成本持續下探，潛在應用場景有望涵蓋制造業、家庭服務等多個領域，市場機遇廣闊。根據測算分析，在中性假設下，2035年全球人形機器人制造和家庭服務市場銷量1318萬臺，2025-2035年CAGR為98.2%;若考慮價格變動因素，市場規模為1103億美元，2025-2035年CAGR為68.6%。

投資思路 關注擁有核心部件、具備進口替代能力的企業

人形機器人產業鏈可分為上游零部件和軟件系統開發、中游本體制造、下游系統集成和銷售。

上游硬件方面，減速器、伺服電機、控制器、傳感器是人形機器人四大核心零部件，相關技術發展水平較大程度影響人形機器人的機械性能。軟件方面，軟件系統開發依賴于仿真軟件，其專利壁壘高，技術發展對數據積累要求高，目前，國外機器人“四大家族”均有自己私域運營的仿真軟件。中游本體制造商具有較強的總成能力，根據下游集成商需求完成零部件集成。下游系統集成商一般主導人形機器人技術框架設計，并完成渠道鋪設和售后服務等工作。

德邦證券表示，從宣傳視頻的介紹看，新增的觸覺傳感器、力傳感器以及更強大的平衡感知能力，是特斯拉第二代Optimus人形機器人的主要亮點。人形機器人傳感器檢測對象不同，分為內部傳感器和外部傳感器，其中，內部傳感器是用來感知機器人的自身狀態的傳感器，比如位置、速度、加速度;外部傳感器是用以感受機器人周圍環境、目標物的狀態信息的傳感器，比如視覺、觸覺、聽覺、嗅覺、溫度、力覺等。重點傳感器標的為柯力傳感、漢威科技、華依科技、東華測試、八方股份、開特股份等。

浙商證券認為，2024年有望為人形機器人量產元年，百舸爭流。選賽道：關注技術壁壘高、價值量高、國產化空間大的行星滾柱絲杠、空心杯電機等環節;選公司：關注高確定性標的及供應鏈地位的邊際改善，從無供應到供應、從Tier2到Tier1，從零部件到集成。重點推薦：三花智控、拓普集團、鳴志電器、綠的諧波、五洲新春、雙環傳動、恒立液壓、博實股份、匯川技術、柯力傳感、華依科技等等;關注：貝斯特、禾川科技、北特科技、中大力德、步科股份、日發精機、偉創電氣、國茂股份、天奇股份等。

國海證券則指出，電動化與智能化浪潮下，國內外人形機器人產品問世并不斷迭代，有望開辟比汽車更廣闊的市場空間，人形機器人產業鏈將迎來“從0至1”的重要投資機遇。重點關注擁有核心部件積淀、具備進口替代能力的企業，建議關注三花智控(執行器總成)、拓普集團(執行器總成)、貝斯特(絲杠)、浙海德曼(設備)、綠的諧波(減速器)、雙環傳動(減速器)、鳴志電器(空心杯電機)、江蘇雷利(空心杯電機、絲杠)、步科股份(無框力矩電機)、柯力傳感(傳感器)、華依科技(傳感器)等。